Il est le frère de Jean-sans-Peur, né en 1384 et décédé le 25 octobre 1415 à Azincourt. Il est le fils de Philippe II le hardi, duc de Bourgogne, frère de Charles V, roi de France.

Jeanne, duchesse de Brabant et tante maternelle de l’intéressé, le nomma gouverneur du Brabant peu de temps avant sa mort en 1406. De plus, il hérita du comté de Rethel.

Il prit part aux combats pour le roi de France, Charles VII, et les Armagnacs contre les Anglais lors de la conquête de Ham (dans la Somme) en 1411, aux côtés de Poton de Xaintrailles. Il refusa de se rallier à son frère, qui s’alliait aux Anglais, lorsqu’il apprit que ceux-ci s’avançaient au cœur du royaume de France. Il offrit toutes ses troupes à Charles VII.

Apprenant les récents événements, Antoine de Bourgogne se hâta, laissant derrière lui son armée et ne comptant que sur une escorte de seulement douze hommes. Si Jean-sans-Peur, à ce moment, avait réagi, en suivant le même chemin que son frère, il aurait sans doute évité la défaite des Français à Azincourt, mais il resta dans sa politique perverse et ne vint pas.

Selon le chroniqueur Monstrelet, n’ayant pas son armure, il fendit sa bannière en deux, passa sa tête à l’intérieur et l’utilisa comme une cotte de mailles. Il se jeta dans la mêlée, combattant avec un courage héroïque, et y mourut avec honneur.

Apprenant la mort de son frère qu’il aimait et de son autre frère, le comte de Nevers, à la bataille d’Azincourt, Jean sans Peur, dans la douleur et dans l’ire, envoya son gantelet au roi d’Angleterre pour le défier en duel « à feu et à sang ». Cependant, le souverain anglais déclina cette offre, mettant ainsi fin à toute possibilité de conflit armé.