Surnommé le Brave, il reçut la charge de maréchal de France en 1356. Par lettres données à Meaux le 22 mai 1358 par le Dauphin Charles le Sage, il est nommé lieutenant-général du Poitou, de Touraine, de Saintonge conjointement avec Guillaume VII, sire de Parthenay.

Il fut l’un des négociateurs du traité de Brétigny, signé avec le roi d’Angleterre le 8 mai 1360, et accompagna le roi Charles V dans son voyage d’Avignon en 1362.

Boucicaut enleva au roi de Navarre, Charles Le Mauvais, les villes de Mantes et de Meulan. Il prit part à l’expédition contre les grandes compagnies, et remplaça Bertrand Du Guesclin dans le commandement des troupes de Normandie.

Le 8 janvier 1362, il dut assister, impuissant, à la reddition de la ville de Cahors au lieutenant du roi d’Angleterre, Chandos.

Il mourut à Dijon le 15 mars 1367 et fut inhumé en l’église collégiale de Saint-Martin de Tours, dans la chapelle de sa famille.